안녕하세요. 블로그 기자단 장근우입니다.

제가 전할 소식은 얼마 전 동적로보틱시스템 연구실(지도교수: 박재흥) 주최로 열렸던 "제3회 로보틱스 부트캠프"에 대해서 소개하려고 합니다.

‘로보틱스 부트캠프’는 로봇 연구에 필요한 여러가지 소프트웨어에 대한 체계적인 강의와 실습을 제공하는 교육 프로그램입니다. 로봇 연구에 필요한 소프트웨어들의 경우, 연구자들이나 비영리단체에서 만들어 배포하는 무료 소프트웨어들이 많기 때문에 설치 방법이나 사용방법에 대해서 자세히 나와있지 않습니다. 이런 불편함을 해소시켜드리고자 프로그램을 기획하게 되었고 이번 여름까지 3회째를 맞고 있습니다.

대학교 연구실, 국책 연구소, 기업 등 다양한 곳에서 로봇을 연구하고 있는 30여명의 분들이 참여하셨는데요.

 

교육 내용은 로보틱스 연구에 필요한 Linux 운영체계, ROS(Robotic Operating System), V-REP(Virtual Robot Experiment Platform), MoveIt! 등 총 4가지 소프트웨어를 중심으로 진행되었습니다. 이번 포스팅은 이 네 가지 소프트웨어 중에 하나인 V-REP에 대해서 자세히 소개해 드리겠습니다.

V-REP은 스위스 회사 Coppelia Robotics에서 개발한 로봇 시뮬레이터로서 2013년부터 배포되었습니다. V-REP은 직관적인 UI를 기반으로 로봇 구동에 필요한 거의 모든 요소들을 제공하기 때문에 연구기관, 대학교 등 많은 기관에서 사용하고 있습니다.

V-REP의 장점을 5가지로 정리해 보았습니다.

1. 다양한 운영체제와의 호환성

V-REP은 컴퓨터의 여러 운영체제에 대해서 호환이 가능한 프로그램입니다. Windows, Linux, Mac 등 3가지 운영체제에서 프로그램이 실행되기 때문에 호환성이 뛰어납니다.

2. 다양한 API 함수 제공

V-REP은 여러가지 API(Application Programming Interface)함수를 제공하여 로봇을 자유자재로 제어할 수 있도록 도와줍니다. 로봇을 통해 얻고 싶은 데이터 혹은 로봇에 입력하고 싶은 데이터 등 사용자가 상상하는 거의 모든 기능들을 함수로 제공하고 있어서 시뮬레이션 환경을 구성하고 제어하는데 쉽습니다.

3. 다양한 컴퓨터 언어 지원

V-REP은 많은 컴퓨터 언어와 연결될 수 있도록 지원합니다. 특히 프로그래머들이 많이 쓰는 C/C++, Matlab/Octave, Python, Java, Lua 등 총 7가지의 프로그래밍 언어들을 제공하여 언어에 관계없이 V-REP을 이용할 수 있습니다.

4. 다양한 물리 엔진 제공

기본적으로 로봇 시뮬레이터 들은 시각화를 나타내는 시스템 시뮬레이터와 물리 현상을 반영하는 물리 엔진으로 구성되어 있습니다. 여기서 시뮬레이터의 성능을 좌우하는 요소는 물리 엔진인데요. V-REP은 Bullet, ODE, Newton, Vortex 등 4가지의 물리엔진을 포팅시킬 수 있어 좋은 시뮬레이션 결과를 얻을 수 있게 합니다.

5. 직관적인 User Interface

시뮬레이터를 사용할 때 가장 힘든 부분이 환경을 구성하는 부분입니다. 그런데 V-REP은 직관적인 User Interface를 제공함으로써 입문자도 굉장히 쉽게 사용할 수 있습니다. 마우스로 Drag & Drop 방식으로 여러 요소들을 불러 올 수 있고, 각 요소들의 특성들도 여러 탭들로 나눠져 있어 직관적으로 이해할 수 있습니다.

이상으로 V-REP의 장점들을 살펴보았는데요. V-REP은 이외에도 여러 장점들을 가지고 있고 많은 연구자들이 선호하는 시뮬레이터 입니다. 로봇을 연구하시는 분들이 아니더도 쉽게 장난감? 처럼 여러 기능들을 활용할 수 있으니 사용해보셔도 좋을 것 같습니다.

이상으로 포스팅을 마치겠습니다.