지난 2018년 1월 23일 (화), 지능형융합시스템전공 동적로보틱시스템 연구실 김상현(박사수료) 학생이로봇 메니퓰레이터의 제어를 위한 특이점 회피 알고리즘의 비교 연구로 제13회 한국로봇종합학술대회에서 우수논문상을 수상하였다.
자코비안 기반 역기구학은 로봇 동작의 불안정성을 유발하는 특이점(Singularity) 을 가지고 있다. 본 논문은 이러한 특이점을 극복하기 위한 대표적인 6가지 알고리즘을 소개하고, 특이점 회피 알고리즘간의 성능을 비교/분석 하고자 했다. 특히, 성능 분석은 추종 능력, 계산 시간, 그리고 업무의 확장성으로 세분화하고 이를 수치화하여 각 알고리즘의 장/단점을 파악하였다.